Pela rodovia Rodovia Governador Mário Covas (Rio-Santos) chegamos na vila histórica de Mambucaba pequeno vilarejo que preserva sua identidade desde o tempo em que nasceu, no século 16 sendo distrito do município de Angra dos Reis
A Vila Histórica de Mambucaba fica situado quase na divisa Angra-Paraty, entre a Boa Vista e a Praia Vermelha e o acesso é pela rodovia Rio-Santos. É conhecida também como “Mambucabinha”. Não confunda com “Parque Mambucaba”, o Perequê, um bairro ao lado.
Antes o local era composto apenas pela Vila Histórica de Mambucaba, popularmente conhecida como Mambucabinha e, hoje sua área aumentos tendo também as localidades de Praia Brava (administrada pelas Centrais Nucleares Almirante Álvaro Alberto, Praia Vermelha e o bairro Parque Mambucaba (antigo Perequê), todas no município de Angra. Dá nome também às Vilas Residencial e Operária de Mambucaba, já no município de Paraty.
Em seu litoral há a belissima praia de mesmo nome com água límpida e quente com areia branca, dividida pelo Rio Mambucaba em dois trechos o primeiro, angrense, com cerca de 500 metros e o segundo, paratiense, com cerca de 2 quilômetros.
Atualmente, a sua mais antiga vila é ponto de veranistas que vêm de outras regiões do Sul Fluminense, da cidade do Rio de Janeiro e do estado de São Paulo, possuindo cerca de 700 habitantes fixos (alcançando aproximadamente 10000 visitantes no Verão), mantendo boa parte do casario colonial que lhe fez famosa.Existem ainda com esse nome duas vilas residenciais mantidas pela empresa de energia estatal Eletronuclear, para empregados da Usina nuclear de Angra dos Reis, bem como o distrito onde se situa esse povoado.
Essa vila, onde já existiu um importante porto exportador de café e importador de escravos, além de um vice-consulado francês nos séculos XVIII e XIX, tem como topônimo o mesmo nome do rio que junto a ela encontra o mar, tendo sua nascente no estado de São Paulo, dentro do Parque Nacional da Serra da Bocaina, rio este que marca a divisa dos municípios de Angra dos Reis e Paraty.
O nome, de origem indígena, tem significado controverso. Alguns afirmam que deriva de mambuca, uma pequena abelha sem ferrão mais conhecida como "japurá" (ou abelha-cachorro), abundante na região. Alguns outros que se refere a uma planta muito abundante .
Há ainda outros que defendem significar passagem. Esta última interpretação busca origem no fato de que margeando o rio temos um caminho que já era utilizado pelos índios da região como meio de ligação com o planalto paulista. Este caminho chegou a ter longos trechos calçados, utilizando mão-de-obra escrava, para o escoamento da produção cafeeira dos ricos barões, como o de Bananal, estabelecidos no planalto, na cidade de mesmo nome.Há relatos de época sobre a resistência dos índios, que utilizavam o lugar como local de coleta de alimentos, diante da ocupação pelos portugueses no século XVI, segundo estes relatos os índios permaneceram na margem sul do rio e dali atacavam com freqüência os portugueses que se instalaram na margem norte (local da atual vila). Os portugueses eram obrigados a manter vigilância diuturna diante da ameaça.
Os europeus persistiram no local e ainda no século XVI, estabeleceram ali um importante ponto de caça a baleia para produção de óleo. Cabe salientar que estes locais eram de tamanha importância para o Reino português que seu estabelecimento só se dava com autorização do próprio rei.
Mambucaba viveu seu apogeu econômico no Ciclo do Café, durante o século XIX e com a decadência do porto, após a ligação ferroviária entre São Paulo e Rio em 1872, passou por décadas de abandono e letargia econômica.
Em 1968 foi tombada pelo Instituto do Patrimônio Histórico e Artístico Nacional — IPHAN, sendo um dos raros sítios históricos brasileiros que foram tombados em sua totalidade, não somente as edificações, mas o traçado urbano e equipamentos referentes à ocupação do local. Dentre eles estão: Igreja de Nossa Senhora; do Rosário;Bica da Figueira;Rua das Flores;Rua do Comércio;Ruínas do Sobrado; Praça Augusto Jordão.

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